выключайте fail saif на корабликах
Включайте... (Виталь, описался)
Модель, при "нырянии", зарывается носом в ил, радиосвязь под водой теряется, и пока акк не сядет, так она там и торчит. А потом она всплывает. При правильно настроенном fail saif, при потере сигнала под водой, мотор сразу отключится.